Como funciona un servo motor

Con el motivo de crear un robot en electrónica, necesitamos saber como hacer girar un motor. Mediante Arduino, introduciremos un codigo en la placa, y este hara girar el motor una vez le llegue por un cable el positivo(rojo), por otro el negativo(negro) y los datos(blanco).

Pero antes de hacerlo girar debemos conocer más o menos, como esta formado internamente un servo, y como funciona principalmente.